机器人的“肌腱”，市场空间和弹性足够大？

机器人有三大核心零部件：减速器/伺服系统/控制（执行）系统，其中减速器就是机器人的“肌腱”，连接了伺服电机和执行系统，电机一般是高转速+低扭矩，因此减速器的核心作用是降低转速+提升扭矩，从而精准调节机器转动角度。

根据OFWeek的数据，减速器/伺服系统/控制系统的价值量占比分别为35%/25%/10%，其中减速器位于首位，占比超过三分之一。

机器人的减速器一般指RV（Rot-Vector）减速器和谐波减速器，两者主要区别为承重量不同。前者承重大，更广泛用于工业机器人。后者相较于前者，结构简单、体积小、重量轻，价格相对低廉，被广泛用于工业机器人末端关节和人形机器人各关节。

作为一个高价值量且高技术壁垒的机器人零部件，“肌腱”的市场空间很值得期待。

工业机器人方面，它是一国制造能力的体现，被誉为“制造业皇冠上的明珠”。而且作为产业链确定性赛道之一，受益于智能制造及国产化双重驱动。根据IFR、中国电子学会数据显示，2021年中国机器人市场规模达到994亿元，其中工业机器人525亿元，占比53%。

作为全球制造业中心，中国工业机器人需求持续扩张，2022年我国工业机器人销量约28万台，市场规模约609亿元，全球占比45%。展望未来，全球工业机器人市场预计维持10%左右复合增速，我国工业机器人渗透率仍有翻倍提升空间，预计增速高于全球。

人形机器人，是近一年比较热门的概念，也是机器人+人工智能的最终形态。作为一个还没有大规模量产的产品，没法直接估算销量，但在特斯拉股东大会上，马斯克推测Optimus远期需求将达100亿台，远远超过汽车需求。他还认为未来特斯拉长期价值可能都是Optimus给的。

根据高工机器人数据，工业机器人中RV和谐波减速器的使用量约为65%和35%。而人形机器人旋转关节处预计会大量使用谐波减速器（一台Optimus预计使用2个RV减速器和12个谐波减震器）。所以，从给产业链带来的增量空间来看，谐波减速器更加重要。

竞争格局上，我们仍然处于追赶位置。

RV减速器和谐波减速器分别由日本企业纳博特斯克与哈默纳科垄断。但近年随着国内企业技术提升，涌现出多家表现值得关注的企业。

2021年，纳博特斯克仍以超50%的市占率占领国内RV减速器市场，但国内企业环动科技、珠海飞马、中大力德等市占率较2020年有明显的提升。

谐波减速器排在头部的有绿的谐波、来福谐波、双环传动、大族传动等，市场占有率也均有不同程度的提升。根据华经产业研究院的数据，2021年，哈默纳科/绿的谐波/日本新宝/来福谐波/福德机器人/大族传动在国内谐波减速器市场的占有率分别为35.5%/24.7%/7.4%/7.7%/4.2%/4.5%。

谐波减速器相比RV减速器技术壁垒偏低，发展时间较短，上下游产业链未形成稳固利益联盟，国内厂商相对容易突破，国产替代加速进行时。